知，以连续系统的采样周期T采样，符合设计要求。

图5 驱动器控制系统闭环时域特性

　　Figure5 The time domain property of GMA closed loop control system

　　图6 驱动器离散控制系统闭环时域特性

　　Figure6 The time domain property of GMA dispersed control system

　　5 结束语

　　由于GMA有较强的滞后和非线性，在线性工作区间建立的数学模型是一个二阶的静差系统，且超调量和调节时间都比较大，通过加入PID控制器进行校正，从而使GMA达到了较好的控制效果。实验证明,校正好的GMA是一种非常实用且性能优越的驱动器,若将其应用于矿山设备的驱动,将一定程度上提高设备的响应速度。

　　参考文献

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