图7 五阶振型 图8 六阶振型

　　综合分析前6阶模态振型图和动态显示，表明共振引起变形比较大的区域主要分布在大小臂的周围，其中包括弯曲振动、扭转振动和弯扭耦合振动，可能会影响箱机械臂整体性能。对于以上部位，应采取适当调整局部刚度(臂是厚度、加强筋数目)等结构改进措施。达到减小振幅，降低结构振动、噪声等不利因素，使机械臂的结构更为合理，以最小的原材料满足对强度、刚度等设计要求，使其能更好地满足实际应用的振动要求。

　　3　结　论

　　(1) 利用PROE建立六自由度的机械臂的三维模型，然后采用ANSYS 软件对此整机有限元模型进行了模态分析，求出了机械臂整机前6阶固有频率与振型。从以上的计算过程可以看出，利用ANSYS 对机械结构进行模态分析，方法简便，计算快捷，得到的振型形象直观，完全可以满足模态分析的需要.

　　(2)找出振动的薄弱环节，考虑改进结构来改善其振动特性，使其能更好地满足实际应用的振动要求。

　　参考文献

　　[1]程耀东，李培玉.机械振动学.杭州：浙江大学出版社，2005

　　[2]张策.机械动力学[M].北京:高等教育出版社，2000.

　　[3]张准，汪凤泉.振动分析.南京：东南大学出版社，1991

　　[4]刘涛，杨凤鹏.精通ANSYS[M].北京:清华大学出版社， 2002: 326- 361.

　　[5]刘国庆，杨庆东. ANSYS工程应用教程[M ]. 北京:中国铁道出版社， 2003: 213 – 238

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