摘要：用于研究双基地制导雷达目标定位的分坐标参数航迹融合方法是利用观测得到的距离和以及角度序列分别建立参数航迹模型，可以得到目标速度的大小和方向两组有效参量，将其联合解算出目标的位置序列，从而可对目标的运动航迹进行跟踪。仿真结果验证了该方法的有效性。

　　关键词：双基地制导雷达，分坐标，参数融合，目标定位

　　引言 近年来，随着电子战技术的飞速发展，“四大威胁”(隐身目标、综合性电子干扰、低空超低空突防和反辐射导弹)的出现，使得雷达面临着日益严重的生存危机。为了对付日趋成熟起来的“四大威胁”的挑战，双基地雷达获得重视。[1，2，3]

　　对于双基地制导雷达目标定位跟踪问题已有过一些研究[4，5，6]，目前常用的方法包括加权最小二乘和线性最小二乘方法等，但主要都是通过直接解算目标在坐标系的定位点而进行定位跟踪分析，由于目标坐标的相关性,使得数学分析比较复杂。本文利用分坐标参数航迹融合，即利用观测得到的一组距离和序列建立数学模型，可以得到目标速度大小这个有效参量;同时可利用观测得到的一组角度序列(方位角序列和俯仰角序列)建立模型，得到目标速度方向这组参量。将目标速度大小和方向两组参量进行联合解算，可以得到目标位置序列，从而可对目标运动航迹进行定位跟踪。通过MATLAB仿真，验证了该方法的有效性。

模型建立 模型一 距离和参数航迹模型 假设发射站站址为，接收站站址为，接收站测得发射站传送的通过目标的脉冲与时间的乘积为距离和，空间目标在时刻的位置为，由于制导雷达扫描速度达到每秒10到15桢，可假设目标匀速直线飞行，其速度为，则有目标状态模型：

　　(1)

　　目标距离和模型：

　　(2)

　　其中

，，将(2)式两端四次方后整理可得到以下公式：

　　(3)

假设(1)式中，代入(3)整理，提取可观测参量序列，得到以下矩阵：

(4)

　　其中

令

求解(4)可得，通过即可解出目标运动速度的大小。

在观测得到距离和序列的同时，也可得到角度的观测序列，即方位角序列和俯仰角序列。通过建立额参数航迹模型，可得到速度的方向。 模型二 角度参数航迹模型 测量目标方向为，，，，其中，为俯仰角，为方位角，目标速度方向：，，。 则有：

，，

　　(5)

　　接收站测量模型为：

(6)

是接收站到目标的距离序列，为各坐标的测量噪声，可近似令为高斯白噪声。其均值为，方差为。

　　利用参量最小二乘法[7]：

　　(7)

　　令

将上式分别对以及求偏导并令其等于0，令

　　通过整理，可得到目标速度方向的估计向量：

　　(8)

其中，为接受站到目标在时刻的距离，，上式两端的向量为归一化向量，在距离和参数航迹模型中得到了的大小，通过此式可以得到的大小。

　　同理，利用发射站测得的俯仰角和方位角的观测序列，可以得到目标的速度方向的估计向量。比较归一化后的目标方向向量，如果该估计向量是相同的，可以判定为同一目标，如果该向量不同，则可判定为不同目标，即该算法适用于多目标跟踪。

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