对并联机构的运动学与动力学模型简化方法的探索;

　　并联机器人优化设计方法的研究;

　　并联机器人综合检测系统的研究，包括位姿、速度、加速度等;

　　并联机器人机构性能评定系统指标的研究;

　　并联机器人控制策略的研究;

　　并联机器人工作空间和灵活度分析及奇异形位的研究;

　　少自由度并联机器人的发明和研究。

　　参考文献：

　　[1]、《并联机器人机构学理论及控制》，黄真 孔令富 方跃法，北京机械工业出版社，1997。

　　[2]、《机构影响系数与并联机器人雅克比矩阵的研究》，孙立宁 于晖 祝宇虹 张秀峰 蔡鹤皋，哈尔滨工业大学学报， 2002.12.

　　[3]、《三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究》，方跃法 黄真，中国机械工程,，2000.10.

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