4.1传统的方位标校

　　无人机传统的方位标校一般分为两个步骤，光学方位定标与方位电轴的调整[6，7]。

　　1、光学方位定标：即调整天线座处于水平状态，并调整天线方位，通过天线座上望远镜观察，使天线方位轴指向远处的方位标(一般为光学对准，即十字丝对准信标机)。方位标相对地面站的方位角应事先通过大地测量或其他测量方法精确确定。设备加电调整伺服方位指示电路，使所显示的方位等于已经确定的方位角，完成光学定标。

　　2、方位电轴的调整：即将信标机置于方位标杆处，伺服系统开环，跟踪接收机接收信标机的信号，输出误差电压有偏差，通过调整粗细移相电位器，使误差电压为零，然后伺服系统闭环，即完成系统方位标定。方位标定后光轴和电轴基本重合。

　　4.2手动定标

　　手动定标的原理比较简单。假定通过大地测量或其他测量方法精确确定经确定了天线相对无人机当前的实际方位角，这时只需通过键盘输入实际的方位角，专用监控软件可以算出定标结果，完成方位标校。该方法经常用于有差分GPS定位的无人机系统，地面站同时使用全向天线和定向天线。

　　4.3 无人机定标

　　利用无人机直接定标，需要在飞机和天线车上均装有GPS定位设备，天线车GPS数据通过串口送给专用监控软件，飞机的GPS数据通过遥测信号送给专用监控软件，当天线对准并且锁定飞机时，专用监控软件就可以同时得到这两种数据，这样就可以根据定位公式计算出天线此时的实际方位角，完成方位标校。该方法也经常用于有差分GPS定位的无人机系统，地面站同时使用全向天线和定向天线。

　　4.4近距离定标

　　近距定标和飞机定标原理相同，只是由手持的GPS代替了飞机的GPS。天线对准手持的GPS，事先读出手持GPS的经纬度值，通过键盘输入专用的监控软件，根据定位公式计算出天线的实际方位角，完成近距离方位标校。

　　对于手动定标、无人机定标和近距离定标三种标校方式，不管通过哪种定标方法，完成天线定标后，专用监控软件都会自动将定标结果保存在一个记录文件中，供专用监控软件以后使用，直到再次定标为止。

　　以上几种无人机方位标校方法相对比较成熟，在无人机领域广泛应用。还有其他方位标校方法，由于篇幅关系，在这不一一介绍。

　　5 结束语

　　无人机方位标校是无人机无线电实现遥控、遥测、跟踪定位和图像传输不可缺少的一个环节。随着当前无人机作战半径的增大，方位标校越显得重要。很小的跟踪定位误差如果不经过方位标校，随着飞行距离的变大定位误差会越来越大，影响到无人机的空间定位精度，从而直接影响到无人机的操作应用。所以，无人机方位标校的有效方法值得有关厂家和用户去深入研究。

　　参考文献：

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　　[2]苏继杰等，无人机无线电技术[M].武汉：武汉军械士官学校，2003.

　　[3]杨斌峰，地面测控雷达角度标校技术[J].现代电子技术，2005(17).

　　[4]吴冰等，一种快速实用方位标校方法及轴角变换系统[M].北京:现代雷达，2003.9.

　　[5]张同双等，航天测量船无线电测量设备方位零位标校新方法[M].四川:电讯技术，2008(48).

　　[6]苏继杰等，无人机系统概论[M].武汉：武汉军械士官学校，2003.

　　[7]查月等，基于联合基座的天文/惯性组合测量系统的静态标校方法，中国惯性技术学报，2007.12.

　　[8]Dennis Sulliven,et al.Far-field Time-domain Calculation from Aperture Radiators Using the FDTD Method.IEEE Trans.on AP,2001,49(3).

　　[9]Theodore S Rappaport. Wireless Communications Principles and Practice[M]. Publishing House of Electronics Industry,1999.

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