式中：

　　上标“0”—时间为零点时的参数值，即初值;

　　下标“0”—地面坐标系中的参数值;

—无海流时水雷速度在地面坐标系中的初值。

　　同理，考虑海流作用时的攻角、侧滑角、弹道角等的初值可表示为：

　　根据1.3节中的水雷空间运动模型解算出的水雷空间位移是相对于地面坐标系的，为了求解海流对水雷弹道的影响，需要通过绝对运动、相对运动及牵连运动的关系，获得水雷在海流中运动时相对于地面坐标系的运动参数。为此，当考虑海流作用时，需对水雷空间位移进行修正。修正公式为：

　　式中：

——水雷在有海流时，经过时间后在地面坐标系中的位移分量;

——由运动方程组解算出的在海流坐标系中的三个方向位移;

——水雷在有海流的运动过程中，时刻水雷速度在地面坐标系中的三个分量;

——由运动方程组解算出的在海流坐标系中，时刻水雷速度的三个分量;

——在地面坐标系中水雷弹道曲线时刻的弹道倾角和弹道偏角。

　　3 弹道仿真实例

　　初始条件：设某水雷在水下30米发射，出管速度为15m/s，初始条件为x0=0、y0=-30、z0=0，速度vx=15、vy=vz=0，姿态角、弹道角、角速度、攻角、侧滑角全部为0;在上述条件下，速度随时间变化曲线、俯仰角随时间变化曲线、攻角随时间变化曲线、纵向运动曲线以及不同出管速度、不同海流作用下的弹道仿真曲线如下列各图所示。

　　(1)速度随时间变化曲线 (2)俯仰角随时间变化曲线

　　(3)攻角随时间变化曲线 (4)纵向运动曲线

　　(5)不同出管速度下的纵向运动仿真曲线 (6)不同流速影响下的纵向运动仿真曲线

　　从以上仿真曲线可知，水雷出管后初始阶段，由于受海水阻力，速度迅速减小，由于重力力矩等因素的影响，雷头将向下偏转，此时雷速vox分量将逐渐减小，voy分量逐渐增大，导致攻角α逐渐增加，俯仰角θ逐渐增大，位移x0随雷速vox增加。当雷体偏转到一定角度、水雷速度减小到一定值时，攻角开始减小，最后稳定在00，俯仰角稳定在900，雷速趋于稳定，各项参数也趋于稳定。由不同流速流向、不同水雷出管速度条件下水水雷的弹道仿真曲线可知，出管速度越大，同向海流流速越大，水雷的水平位移越大。其中海流对水雷的水平位移影响较大，出管速度对水雷的水平位移影响较小，较海流对水雷的水平位移影响可以忽略不计。

　　3、结束语

　　本文分析了某型潜布水雷在水下作无动力运动时的受力情况，并在建立其运动学、动力学模型和海流影响分析的数学模型的基础上，建立了其水六自由度空间弹道数模，并用matlab软件实现了不同流速、不同水雷出管速度条件下水雷的弹道仿真，仿真结果结果显示水雷弹道稳定，符合实际情况，仿真结果合理。本文的仿真结果可以为为潜艇布雷作战方案和技术预案的制定以及选择布雷时机提供参考依据，特别是对于港口、航道的实施准确布雷，提高潜艇的布雷作战能力和水雷的作战效能，为我国潜射水雷弹道理论的深入研究、新型水雷水中弹道的设计和装备器材的研制，提供参考依据和借鉴具有重要的理论价值和军事应用价值。

　　参考文献

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　　【3】张宇文 鱼雷弹道与弹道设计[M].西安 西北工业大学出版社1999.9 p42-p49

　　【4】张宇文 鱼雷弹道与弹道设计[M].西安 西北工业大学出版社 1999.9 p77-p83

　　【5】严卫生 鱼雷航行力学[M].西安 西北工业大学出版社2005.7 p64-p66

　　【6】陈杰 Matlab宝典[M].北京 电子工业出版社 2007.1

　　【7】文刚 玄兆林 不同流速流向下的某型空投水雷水下散布研究[J] 武汉理工大学学报2007,(31)1

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